《中庸》相传为子思所作，后传给孟子。原列于《小戴记》第三十一篇。与《大学》相似，北宋程颐将它当做是孔门传授的“心法”，便把它同《大学》一同单独列出，与《论语》、《孟子》合编为《四书》，才有了后来“显贵”地位。《中庸》里的一些概念和言辞，很多与《大学》有相互关联，当时的儒生以为，《大学》是《中庸》的门户，《中庸》为《大学》的阃奥。因此，阅读《中庸》，应较为关注程朱理学的思想观点。

《中庸》全书的前半部分，表面上看，主要是讲“中”的意义，不过说的有些近于玄学，没有可靠依据和有效论证，属于“强词夺理”的推销。前半部分主要讲“道”字含义。确立“道”本于天，且无处不在者。“道也者，不可须臾离也，可离非道也。”道的存在为天所定，当然就不需要人来做什么论证。文中所言“中”的观念，皆以天定之“道”为前提展开，“执中”不过是循“道”而已，所谓：“中也者，天下之大本也，和也者，天下之达道也。”《中庸》所言“执中”，仅是一种方式。保持“中”的状态，与《大学》所言“止于至善”同理，二者概念存在的前提和基础完全一致。

文章后半部分，主要说“诚”字。既然大道出之于天，万物和人皆不可须臾而离，大道本无不“中”，“致中和，天地位焉，万物育焉。”人心也不列外，人心之“诚”本于天，本于道。唯“中”与“诚”本于天，能“循中”就是“得道”，就是依“天意”而为。“中”与“诚”都具在自我心中，要戒惧慎独，方可让我心保持“中”。至于中与道都具体包含什么，与《大学》之“明德”同源同理，换个说法而已。“中”本于道、本于天；人心亦本于道、本于天，故观自己之心，便能领悟天下万事，只要保持“诚”，不自欺就行。“诚”即为天下“实理”。所以在末章极力推“为己之心”，将其说成是“学问源头”、“功夫要领”。此说实在就是王明阳“心学”之本意。